O URO+ surgiu em 2012, a partir da parceria de 10 urologistas que, naquela época, se uniram para recredenciar o Programa de Transplante Renal e o Programa de Residência Médica no Hospital São Rafael (HSR), em Salvador-BA. Em 2014, alguns membros do grupo certificados em Cirurgia Robótica começaram a levar pacientes baianos para serem operados com o auxílio do robô em plataformas robóticas de hospitais de São Paulo, já que na Bahia essa tecnologia ainda não estava disponível.

​

Com o passar do tempo, o grupo se fortaleceu e estabeleceu parcerias importantes, como, por exemplo, com o Hospital Municipal de Salvador. O objetivo era dar aos residentes em urologia do HSR que estavam sob a preceptoria de médicos do URO+, a possibilidade de realização de cirurgias com pacientes do Sistema Único de Saúde (SUS), fato que contribuiu para aprimorar a qualidade do Programa de Residência em Urologia da unidade hospitalar.